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ROBOTIS XH430-W350-T（低转速高扭矩）
X 系列高扭矩型号，与 XM430-W350 同尺寸、同重量、同减速比，但 12V 下空载速度只有 30 rpm，堵转扭矩 3.4 N·m。它更适合需要保持力矩、对速度要求不高的关节；注意不要把它当作 XM430 的“升级版”，两者是取舍关系。
关键参数
10–14.8 V电压范围
3.4000 N·m（≈34.67 kgf·cm）堵转扭矩 @ 12 V
180.0 °/s（0.333 s/60°）空载速度
82 g重量
46.5 mm最大边长
规格观察记录
每条数值都带来源与测试条件
电气参数
- 最低工作电压
- 10 V原文：10.0V
- 最高工作电压
- 14.8 V原文：14.8V
- 推荐工作电压
- 12 V原文：12.0V
- 堵转电流
- 1.3 A原文：1.3A @ 12.0V测试电压 12 V · 测试条件：stall
- 待机电流
- 40 mA原文：40mA
力学与机械
- 堵转扭矩
- 3.1000 N·m（≈31.61 kgf·cm）原文：3.1 N·m @ 11.1V测试电压 11.1 V · 测试条件：stall, 1.2 A
- 堵转扭矩
- 3.4000 N·m（≈34.67 kgf·cm）原文：3.4 N·m @ 12.0V测试电压 12 V · 测试条件：stall, 1.3 A
- 堵转扭矩
- 4.2000 N·m（≈42.83 kgf·cm）原文：4.2 N·m @ 14.8V测试电压 14.8 V · 测试条件：stall, 1.5 A
- 空载速度
- 162.0 °/s（0.370 s/60°）原文：27 rev/min @ 11.1V测试电压 11.1 V · 测试条件：no-load
- 空载速度
- 180.0 °/s（0.333 s/60°）原文：30 rev/min @ 12.0V测试电压 12 V · 测试条件：no-load
- 空载速度
- 222.0 °/s（0.270 s/60°）原文：37 rev/min @ 14.8V测试电压 14.8 V · 测试条件：no-load
- 重量
- 82 g原文：82g
- 长度
- 28.5 mm原文：28.5mm (W)
- 宽度
- 46.5 mm原文：46.5mm (H)
- 高度
- 34 mm原文：34mm (D)
- 减速比
- 353.5 : 1原文：353.5 : 1
- 径向负载上限
- 40 N原文：40N (10mm away from horn)测试条件：10 mm from horn
- 轴向负载上限
- 20 N原文：20N
控制参数
- 分辨率
- 4096 pulse/rev原文：4096 pulse/rev分辨率不是实际定位精度。
- 位置范围
- 360°原文：0–360° / 多圈
- 最低波特率
- 9600 bps原文：9,600 bps
- 最高波特率
- 4.5 Mbps原文：4.5 Mbps
- ID 范围
- 0–252原文：0–252
- 协议说明
- RS-485 / TTL Multidrop Bus, half duplex 8N1原文：RS-485 / TTL Multidrop Bus, half duplex 8N1
环境
- 最低工作温度
- -5 °C原文：-5℃
- 最高工作温度
- 80 °C原文：80℃
耐久与材料
- 齿轮材料
- Full metal gear原文：Full metal gear
已知缺口（厂商未公开，我们不估算）。
- 连续工作扭矩
- 回差
- 外壳材料
- 电机类型
- 寿命测试
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