应用场景 · 位置控制
机械臂关节
需要承受持续重力矩、频繁启停和末端负载。静态扭矩计算只是起点，减速比、回差、轴承负载和热积累决定长期可用性。
选型准则
- 按最不利姿态计算静态力矩，再评估动态载荷
- 堵转扭矩明显高于计算需求，但不把余量当作连续能力
- 接口与控制器匹配（PWM 需要多路定时器，总线需要协议栈）
- 关节空间允许舵机外形与线缆弯曲
注意事项
- 末端负载会通过连杆放大根部关节的力矩
- 回差会在末端累积，分辨率高不代表末端精度高
- 金属齿轮更耐冲击，但会把冲击传向输出轴和外壳
选型助手默认权重
权重是偏好，不是物理常数；在选型助手中填写不同的约束，排序会随之变化。
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