技术指南
分辨率、死区与定位精度不是一回事
4096 步/转听起来很精确，但回差、齿轮间隙、结构刚性和控制误差决定最终精度。
三个容易混淆的指标
分辨率描述“指令或编码器能区分多少步”。总线舵机常见 4096 pulse/rev，相当于每步约 0.088°。死区描述 PWM 舵机对多小的脉宽变化不响应，TowerPro 多个型号标称 1 µs。定位精度描述实际到达位置与目标位置的偏差，通常需要外部测量才能给出。
三者不能互相替代。高分辨率不能消除齿轮回差；小死区也不能保证结构不晃动。
回差会被机构放大
XM430-W350 的官方回差是 15 arcmin，约 0.25°。这个数值是输出轴层面的机械间隙。如果末端连杆长度是关节到负载距离的 5 倍，末端的位置不确定度也会被放大。
对于多关节机械臂，每一级回差会累积。即使每个关节只有 0.25°，末端重复定位误差也可能达到数毫米。
末端误差 ≈ Σ(关节回差 × 该关节到末端的有效臂长)
如何验证而不是相信
要得到可信的定位精度，需要用外部测量（例如激光位移计、视觉标定或千分表）在真实负载、真实温度下重复测量。厂商的分辨率参数只能作为上限参考。
本站不发布“定位精度”字段，因为没有实测数据。型号页只展示官方分辨率与回差，并明确它们不是精度。
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引用来源
作者：ANHOT Servo Lab · 审校：ANHOT Servo Lab · 最近更新：2026-10-21